120°直流電機與步進電機的控制方式有什么不同?
? ? ? 在能源短缺及嚴苛環保要求雙重壓力下，更高能效、更出色動態性能和更低運行噪聲，已成為電機驅動設計的必然趨勢。因此，從傳統AC電機設計轉換到在效率、噪聲、重量、壽命等方面更具備優勢的無刷直流電機/步進電機，也正成為電機控制應用設計人員目前追逐的熱點。
![直流電機]( "直流電機")
120°直流電機與步進電機的控制方式:
? ? ?眾所周知，3個霍爾傳感器之間的間隔是120°，每個霍爾信號依據旋轉磁極的方向進行切換。根據3個霍爾信號的狀態，就能在每60°(每個周期有6 種模式)得到一次位置信息。如果每相的導通模式按照該時序進行改變切換，那么旋轉磁通就會按下圖那樣產生，從而轉子得到力矩并且旋轉。
? ? ? 電機旋轉速度的計算，是從當前定時器的計數值和2π[rad]之前的定時器計數值之差得到的。定時器計數值是通過霍爾信號觸發的外部中斷獲得，在此期間定時器TAU一直進行自由計數。這種測速方法，即使3個霍爾傳感器存在位置偏差，也同樣適用。
? ? ? 為了啟動電機并且獲取轉子的位置信息，需要向電機提供一個60°的啟動時序。以此觸發霍爾信號對應的外部中斷，并不斷進行換相控制，從而讓電機轉動起來。而任意時刻(n)占空比的調整值由以下公式計算得到，從而實現電機旋轉速度的調節。
? ? ? 步進電機則是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制電機。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，不受負載變化的影響。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的，也可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
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